そろそろこっちのコンテンツ整理しないとなぁ（＾＾；

　もうちょっとコンテンツが溜まってからにしようと思いましたが、もう公開しちゃいます。
　ブログへの移行をはじめました。

　 http://krlablog.blog73.fc2.com/

　ＦＰＧＡの入門書を購入。
　評価ボード付きの奴。

　色々出来そうで楽しみですが、鳳仙花が進まなくなるという罠(^^;

　3月末までに火入れをしたいのですが・・・

　昨日SANNETが落ちててUP出来ませんでした。（＾＾；

　レベルシフタ、単体では上手く動いてますが、USARTを単線化すると全然駄目です。
　やっぱり３ステートバッファを使わないといけないみたい。
　（RX受信時にTXを切り離さないと反応しない。）

　このパーツは作り直します。

　・・・が、基盤削りだすにもエンドミルがもうダメダメ（−−；

　基盤のパターン切削に0.8mmのエンドミルを使っていたのですが、一度Z軸の設定間違えて、
　一度の切り込み量を大きくしすぎてからいきなり切れ味が悪くなりました。
　やっぱり浅く削ってくのがエンドミルを長く使い込む秘訣みたいです。

　基盤加工カッターを買おうかとも思いましたが、どうもシャンク径が違うらしいので
　色々買い足さないといけなくなるので、ここはもう一度エンドミルにしてみます。
　先程0.5mmと0.8mmを1本ずつ発注。
　同じように刃物に寿命があるなら、1本当たりのコストを抑えた方が良いかなと。

　ユーザーページには基盤カッターの研ぎ方も載ってましたが、理屈は分かっても
　実現は難しそうに見えたので今はエンドミルの使い方に慣れることにします。
　今回発注分が消耗しきったら次は基盤カッターに挑戦するつもりです。

　74VHC04と、74HCT04を使って3チャンネル分の 3.3V ⇔ 5V 変換回路が出来ました。
　定電圧でレベルシフト出来てる事は確認できましたが、パルスにするとどうなるやら。

　やっぱり、ブログにしたいなぁ・・・。
　FC2？　ココログ？　どこが良いかな？

　使うプロセッサは秋月のSH2-7144、50MHz版なのですが、
　違うマイコンにも移行出来る用に周辺回路は1枚のPCBに納めるんじゃなくて
　パーツ単位で作成しています。
　現在�Cまで作成済み、�DのNCデータが完成。

　�@PWMサーボ用サブボード
　�ARS232Cレベルコンバータ
　�BSCI外部クロック発生回路 ( 1.84MHz & 3.69MHz )
　�C電源回路
　�Dリセット回路、Dipスイッチ＆プルアップ信号線
　�E3.3V ⇔ 5V変換回路
　�FZigbee モジュール
　�GI2C EEPROMモジュール
　�Hアナログセンサ用ローパスフィルタ
　�IPSD距離センサ用アナログマルチプレクサ＆LEDドライバ
　�J下半身サーボハブ
　�Kジャイロ＆加速度センサブロック

　サーボドライブをシリアル通信に全面移行するのに伴い、クロックに依存しない
　プログラムを組む方針です。（Interface付録で実験→本番環境に移行とか出来るように）

　実はDWMのSTM32Fも視野に入れていたりして（＾＾

　それには、パルス入力の各種周辺機器との通信も変更する必要がありまして、
　以下のように移行します。
　　無線　　：Probo　→　Zigbee
　　ジャイロ：KRG-1　→　KRG-3

　サーボもですが、シリアル通信も本来はクロックに依存しますけど、
　SHはSCIに外部クロックを供給する事でカバー出来るので問題なし。（多分）

　アナログジャイロは、これまでノイズが心配で使ってきませんでしたが、
　思い切って採用してみる事にしました。RCローパスフィルタも装備します。
　（AVcc安定させるだけでも充分かな？）
　ジャイロの場合、周波数の問題も出てきそうなのでブレッドボードで実験しながら
　抵抗とコンデンサを決めていこうと思ってます。（まずはKRG3のマニュアル確認・・・）
　アナログポートの内訳は、
　電圧監視、ジャイロR、ジャイロP、リザーブ（ジャイロYの追加を想定）、
　加速度X、加速度Y、加速度Z、PSD距離センサ（マルチプレクサで8個まで切り替え）

　内部で使うウェイトルーチンだけはクロックに応じて設定変えないといけないでしょうが。

　う〜ん、またまたトップページが長くなってきたので分けないとなぁ。
　面倒くさい。　ブログへの移行も考えた方が良いかな？

　匿名希望の（HPに名前を書かないで欲しいという）方からメールを頂きまして、
　昨日公開したソースに間違いがあるとご指摘を受けました。（＾＾；

　修正版 をUPします。 　昨日の恥間違いも残しておきます。　興味のある方は差分をご確認下さい。（＾＾；

　それにしても、ONOさんにご紹介いただいた翌日はカウンタの回りが早いんですよね。
　いつもありがとうございます。m(_ _)m

　・・・一体どれだけの方に恥を晒しているのか（＾＾；

　401xと4024を混在させていて、メインプロセッサからはICS2.0のコマンドだけ扱う仕様に
　したかったので、ICS2.0→PWM変換を行うサブボードを作りました。

　↓こんな感じで出来ました。裏面は汚くてとてもお見せできません。（＾＾；
　ですが、どのピンをどう結線しているかはソースコードにコメントしておきました。

　実験は以下のようなシステム構成で行いました。（クリックで実験の動画再生／約2MB）
　4024と4013のディジーチェーンもどきという事でご笑納下さい。（＾＾；

　ATtinyのソースコード
　ブラウザからだとTABが滅茶苦茶広くなってますのでDLしてから、
　テキストエディタにてご覧下さい。

　※注意事項：
　Txは結線しない仕様になっています。また、IDコマンドに対応していなかったり、
　角度指示を受けた後に現在値を返したりといった機能を実装していないので、
　RCB-3やモープロ2といったシリアル通信に対応した市販ボードと繋いでも
　上手く動かない可能性が高いです。（KCB-1ならOK。）

　3.3Vの7144を使うことにはしましたが、そういえばKRS401xって信号5V以上必要なんでしたね。
　サーボから出てくる5Vの受信と、サーボへの5V送信、この信号の電圧の壁を何とかクリアしないと。

　5V → 3.3Vは最悪の場合、
　必要な電流を流せる程度の抵抗で分圧すればなんとかなるでしょうが、3.3V → 5Vはどうしようかと。

　3.3Vで駆動させた7404を通して出てきた信号を5Vで吊ったNPNから吐き出さすというのを最初考えたのですが、
　トランジスタで思い出したのが、

　『ロジックICの中身も結局トランジスタじゃん？って事は、Vccで5Vに吊られてるはずだから、
　125とか245とか反転しないバッファとかトランシーバを介してやれば入力3.3V、出力5Vいけるんじゃ？』

　って発想がわきました。

　んで、色々調べてみると、基本的に74HC〜ってHigh側スレショルドがVccの7割。
　Vccに5V入力してるときは、3.5V以上ないと信号Highとみなされない模様。

　ギリギリいけるかも、とも思いましたが、安定しないのも嫌だなぁと思ったので、もう少し調査したところ、
　ロジックICの種別に辿り着きました。

　74HC、74VHC、74HCTそれぞれ入力と出力に特性が違うそうです。

　ここで重要なのが、74HCTというタイプ。
　入力電圧の幅が狭い代わりに、High側スレッショルドが、2.0V〜2.5Vで固定されています。
　んで、出力はVccに近い電圧。
　つまり、こいつをかましてやれば、応答時間が遅くなるコンデンサとか使わなくても3.3V → 5Vの変換が可能という事。

　ついでに分かったのが、74VHCの特性。これは5V → 3.3Vにするのに有効みたいです。
　Vccに3.3Vを使っていて、入力に5Vを与えて3.3Vの出力を得るという、HCTの逆の使い方が出来るとか。
　これをトレラント機能というらしいです。

　分圧するよりスマートな感じがするので、5V → 3.3Vの変換もこいつでいこうかと思います。
　（もしかして、RTで売ってる5V → 3.3V変換ボードって、中身74VHC245？）

　ちなみに74HCは原則、トレラント出来ないみたいです。
　Vccの幅が広い代わりに、入出力の電圧もVccとともに変化するようです。
　なんでも内部に入力ダイオードがあって、Vcc以上の電圧の入力信号を与えると、
　そのダイオードに過大な電流が流れて素子を破壊してしまうとか。

　こういうレベル変換の仕方が分かると色々やってみたい事が増えてきました。
　実は以前から目をつけていた、ベステク製の3.3V動作のZigbeeモジュール。
　こいつを使ってオリジナルの無線デバイスを作れないかと。
　操作側に使うマイコンにアナログマルチプレクサを使ってA/D変換可能なチャンネル数を増やしてやれば、
　マスタースレーブも実現できそう。

　つーことで、本日部品の調達を実施。
　ロジックICは余裕を見て5個ずつ購入。Dipパッケージは千石、SOPパッケージは鈴商、
　Zigbeeモジュール2個は王国。　Webサイトに載ってなかったのでダメ元だったけどで行ったらあった。（笑）

　おまけ、朱天鳳仙花の全身仮組み図。肩のてっぺんまで410mmあります。
　肘から先は、脚作るのに失敗したパーツを仮に組んでるので、実物とは異なります。（笑）

　喪中につき新年のご挨拶は遠慮させていただきます。m(_ _)m

　サブボード、結局0.8mmエンドミルで無理やり作りました。
　ただし、マルチプレクサも238で、キャプチャ機能はオミットしました。
　こいつについては、ATtiny2313 を14.745MHz で駆動させ、
　DipSWの読み込み、115.2kbpsのパリティ付きシリアル通信、8相PWM出力、
　この3点までプログラムを作成し動作を確認。

　ただし、やっぱり一部パターンが弱いところがあり、238の0番出力ピンからサーボに
　繋ぐ信号線がダメダメで、パルスが出力されません。
　ジャンパするか、0番目を使わないようにするか、まあ、リカバリのしようはあります。

　あとはICS2.0のコマンド解釈をさせてそれに応じた出力をさせるようにしてサブボードは完成の予定。
　これが骨なんですが。（＾＾；

　ボディの方の仮組みもしましたが、う〜ん、悩ましい。
　思ったより足が長すぎます。
　膝の二重関節を辞めにしようか、ピッチ間距離をそれぞれ10mmずつ縮めるか悩み中。

　昨日の計画通りの品の回路図＆図面を起こしていたんですが、結構面積食いますね。
　SOPを使うには0.8mmのエンドミルではまだ太すぎるようです。
　DIPで作った場合と殆ど基盤面積が変わりません。
　細いエンドミルを購入するのはちょっと先として、プログラムのテスト用という事で、
　DIP版を一度作ってみる事にしますか。

　手持ちのDIPのマルチプレクサが238しかないのでインプットキャプチャはできませんが。

　とりあえず、サーボを動かす手段は確保したので、401x → 4024 と
　ディジーチェーンもどきで動かせるようにするためのサブボードから作ろうかなと思います。

　SOPの tiny2313 をマルツで、その他同じくSOPの 74HC4051 を鈴商にて購入。
　CNCで基盤を作ります。（これがやりたかった！）

　ハーフピッチの部品を使うのでかなり小さく作れそうです。
　目標は4000番台 KONDO サーボのケースの軸面と同じサイズに収める事。

　仕様は以下のような感じで考えています。

　・ICS2.0を介して8chのPWM出力を行う。
　・Dipスイッチの切り替えで、配下のサーボのIDを0〜7、8〜15、16〜23、24〜31と割り振れる。
　・ICPでポジションキャプチャも出来るようにする。

　年末年始でこれだけでも完成させたいところです。

　何がというと、ICS2.0の角度指定のお話。

　ICS2.0のリファレンスを見ると、サーボへの指示角って14ﾋﾞｯﾄなのに、
　サーボマネージャの指示角は3500〜11500の範囲。
　0（脱力）＋ 1 〜 16383 の範囲じゃないの？　って凄く疑問に思ったので、
　RS232←→TTLの変換基盤を介して、直接PCからICS2.0のコマンドをサーボに
　送信するプログラムを作成。　色々テストしました。
　ちなみに、こんな画面↓

　で、結論から言いますと、サーボマネージャの数字が正しい。
　7500がニュートラルで、CW、CCW それぞれ±4000。

　多分人間が覚えやすい数字になるようにという配慮と、ギア交換の後に原点をオフセットさせる事を
　前提に14ビットをフルに公開するんじゃなくて、余裕を見て設計されているのだろうなと推測します。
　ただ、サーボのマニュアルに書いておいて欲しかったなぁと、ちょっとぼやきたくなりました。
　あるいはICS2.0のリファレンスを更新してくれるとか。

　まあ、これでサーボの原点出しを安心して行えるのでボディの仮組みが出来ます。

　ちなみに、実験の過程で余談として分かった事が二つあります。

　
1. コマンドの送信後、サーボからの返信を受信しないと、次の通信が行えない。
   　
2. ICS2.0のUSBアダプターなしでも、RS232レベルからTTLに変換してやれば
   　サーボマネージャは使える。ただし、同じ事しようとする人は自己責任で。

　鳳仙花の足裏はバスタブソールを採用する事に決定。
　足裏にべったりゴム貼りますけど。

　すると図面段階のものも含めて全てのパーツが揃った事になります。
　あとは削りだしていないのは肘から先と、マイコンを固定するパーツの二種類のみ。
　ここまでくれば仮組み出来ます。

　仮組みが終わったら配線のイメージが掴み易くなるので、いよいよ楽しい楽しい
　マイコンボードの設計に入ります。

　結局、タンデムはやめて7144を採用する事に決めました。
　Interface付録もありますが、秋月の50MHzの奴を使います。

　外部にSRAMも取り付けたいので必要となる3.3Vで使える部品を調達してきました。
　部品の選定にあたり、Interface付録の回路図を参考にしました。

　付録基盤に74LV08を半田付けするのに非常に苦労した記憶があるので、DIPパッケージの
　ものを使おうかと思ったのですが、ICの切り替え速度が気になったので調べてみると、
　DIPの74HC08と、SSOPの74LV08って、50〜100倍くらいスピードに違いがあったのですね。

　結局、失敗したときのためにと買い置きしておいた74LV08を使うことにしましたが、
　今後も使い回しがきくようにDIPへの変換基盤の上に載せて使うことにします。

　それから、74LV08って、0.5mmピッチかと思ってましたけど、0.65mmだったのですね。（＾＾；
　変換基盤買うために念のため調べたら誤解に気が付きました。

１．CNCについて

　CNC、切削速度を落としたらやっぱり上手く行きました。（＾＾；
　しかも仕上がりが綺麗なんですよ。遅いけど。

　ちゃんと仕様を確認して、それを守らないとダメですね。
　今回は大丈夫でしたが、下手をすると怪我する可能性も
　あるわけですし。　反省です。

　それから、そろそろアルミの切り出しも試してみたくなったので、
　AXIS-4を底面から取り外し、金物加工が出来るようにすると同時に
　送りねじやら色々確認して、メンテナンスを実施。

　結構時間を食いました。

２．マイコンについて

　そろそろファームの検討しないとなぁと思ってSH2のデータシートを漁ってました。
　ドジな事に間違えて7125ではなくて、7144のデータシートを開いちゃいまして、（＾＾；
　まあ、開いちゃったんだしおさらいしとくか、と思って読み進めていくと・・・

　・・・！！！　Flashの書き換え回数、標準で１０，０００回？！

　最低保証回数は相変わらず１００回なのですが、その隣に１０，０００回という数字が！

　タンデムやめて7144シングルで行こうかなぁと方針変更を検討中。

３．ロボコンマガジンについて

　久しぶりに燃える記事でした！　前田さんのオムニの製作記事！

　何と言いますか、最近のロボマガの2速歩行ロボットの記事って
　なんとなく玩具っぽい印象を受けていたので、そんな中、久々に
　”ロボット”って感じさせてくれる内容でした。

　どうも頻繁に脱調を起こすなぁと思って色々調べてみたら、QUATTROに
　載せかえでもしない限り、Black1510の最大速度って280mm/minって事は
　350でも速過ぎ？！　まして600なんて言語道断？！

　今までよく動いていたなぁ〜。

　足裏を除く全てのパーツの図面が揃ったので年末年始にはメカ部を完成できそう。

　パーツがある程度仕上がってきて、仮組みをしてみました。
　しかしいざ組んでみると、見た目と機能性の両立が出来て
　いない事が見えてきました。
　今抱えている問題は重量配分についてです。

　鳳仙花は肩の構造上、重心が高めになりがちなのですが、
　それに加えて現在の設計では外見を重視するために
　肩の付け根を後方にオフセットしています。
　これにより、肩サーボの分重心が高い上に後方に移動します。

　更にバッテリーやらタンデムマイコンユニット（ATmega126,SH2）は
　バックパックに搭載予定で、重心は更に後ろに移動します。

　これでは膝サーボへの負担が大きくなるのは目に見えています。

　今回腹ピッチ軸を搭載しているのでモーションで調整は不可能ではないと
　思うのですが、ずっと前かがみ姿勢と言うのも格好悪いし、
　バランスが悪いとモーション作成にも苦労しそうな予感がします。

　パーツを一つ作り変えるだけで取り付け位置は変更できるような
　設計になってはいますので切削時間を沢山とられるという事はないのですが、
　中々前に進めません。

　基盤設計は、今からやると、いざ組み立てるときに配線が通らなかったりと
　いう罠が待っている事がこれまで多々あったので、搭載可能スペースを
　見てからにしようと思ってますので、メカ部を作らない事にはマイコンも
　ファームにも着手出来ません。

　悩ましい・・・。

　1週間ほど前にブツは届いてましたが、ちょっと色々ごたごたしてまして、
　レポート以前に使用できませんでした。（＾＾；；

　購入したのは1mmと2mmの樹脂用エンドミルです。
　普通のエンドミルと比較すると、以下のようになっています。
　下側のロングネックの方が樹脂用です。

　
　SISOさんや かみやん さんのブログからもエンドミルが太いほうが（熱容量が大きい方が）
　樹脂は融けにくいという傾向があるようですし、やっぱり、樹脂が融けるのは熱のせい、
　という事で上のような図を描いてみました。

　しかしながら、太いエンドミルだけでは加工出来る物が限られてしまいます。
　樹脂用のエンドミルは首を長くする事でその熱対策がなされているのではないかと思います。

　そして、使ってみた結果なのですが、確かに融け難いです。
　今まで4mm厚のABSに対して3箇所位、エンドミルの直径ギリギリの穴を開けたら、
　もう融けたABSがエンドミルに絡み付いて使い物にならなくなっていたのですが、
　その倍くらいは易々といけました。（2mmエンドミルの場合）

　ですが、
　そう、”倍くらい”は易々なのですが、4倍の12箇所位から、やっぱり融け始めてしまいました。
　んで、結論。 　

ABSは融けるのが定め！

　アクリルなら割と融け難いのですが、ABSはダメっぽいです。　目を離せません。

　ABS加工をCNCでやる場合のメリットは自動化ではなく、精度の高い部品を量産できると
　いったところでしょうか。

今までちゃんと切削できていたのに、急に同じ条件下での
切削が出来なくなりました。
X軸が最大5mmもズレてしまうのです。　これが脱調？

まずは機械的な面を確認しました。

・・・カップリングが外れてやがる！！

直してリトライ・・・

今度は送りネジのL字ナットが外れやがった！！！

直して、再度リトライ・・・

げ？　まだ何かあんの？！

・・・オリジナルマインドさんのFAQを確認したところ、
パラレルケーブルがしっかりはまっていないとこのような
症状になる事が過去あったそうな。　早速確認。
・・・無問題。

制御版のステップモーターのコネクタが緩んでいるとか？

・・・無問題。

いや、問題の本質はそこじゃないかもしれないなぁ・・・
そもそも、カップリングまで外れるってどういう事よ？

切削条件、速過ぎるかな？　X-Y平面の移動速度、F600。

この条件、実は速過ぎてメカ的にもソフト的にも負担がかかって、
CNCサイドではカップリングが外れたり、送りネジのL字ナットが
緩んだりといった症状が出て、
ソフト的にはPC内にゴミが溜まるなどのPCのちょっとした速度低下が
原因で脱調を起こしてしまうようになるとか・・・。

多分高確率でそれが原因ですが、もう遅いから速度を落としての
実験は明日以降にします。しかし今後の方針だけ考えておきましょう。

まず速度はF350〜F400くらいを目安にしてみようかと思いますが、
F600に慣れきってしまった後では遅くてフラストレーションが
溜まりそうです。
今の切削方法って、4mm厚を二回に分けて削っているわけですが、
それが面倒で仕方なくなる事でしょう。

切削速度を3割〜4割減する代わりに、その手間をなくそうかと思います。

1mm径のロングネックエンドミル、発注しちゃいました。（＾＾；
これで、切子の目詰まりによるABS溶解を回避しつつ4mm厚を一気に削る予定。

なんとか、4mm厚のABSを安定して切削できるようになりました。

2mm厚を二つ接着したりとか、切削油を使ってみたりとか色々
試してみましたが、前者では時々2枚の板がずれる事があり、
安定性に欠け、後者の場合は何もしない時と何も変わらず。

最終的には4mm厚を2mmのG-Codeで2回切削するという方法が一番
安定して結果を出せました。

外形を削りだすときは問題ないのですが、エンドミルの直径ギリギリの
2mmの穴を掘る時に切子がエンドミルにまとわり付いて、ワークとの間の
摩擦が大きくなり、更にABSの状態が切子というとても細かく熱の影響を
受けやすい状態になっていたのが、あのABSフォンデュになってしまった
原因みたいです。

掘り込む時に必要以上に切子が穴に溜まらないようにハケで時々切子を
払いながら切削したら上手く行きました。

首の長い直径1mmのエンドミルならこういう余計な作業はいらないかも
しれません。　樹脂用エンドミル、買おうかな。

15回大会にはエントリーしたいと思っていたのですが、
エントリー自体出来なくなってしまったのですね。
認定大会を勝ちあがらないといけないのか。

ROBO-ONEはこれから本格的にバトル特化型の大会に
なっていく訳ですね。
ある程度集客を見込める大会に育ってきた事もあり、
作り手の視点で見て面白い予選よりも一般ウケし易い
本戦のみの大会にしたという事かな？

個人的には毎回ロボットを作るときには技術的に
少しでも良いから変わった要素を組み込んで臨みたいと
思っていたので、予選でそういうアピールが出来なくなるのは
ちょっとつまらなくなるかな、という気が沸々とします。

また、
バトルに強いロボットだけがロボワンのリングに上がれると言う
今後のルールでは、個人的に大好きなロボットである
G-Tune（同重量同志であれば多分とっても強いけど・汗）とか、
伝助とか、PETAPINAとか、そういうロボットをスポットライトの
下で見る事が難しくなるわけで、一観客としても残念ではあります。

Dr.GIYが予選だけの大会作って欲しいと直談判されたようで、
その意見、通ってくれないかなぁと思います。切実に（＾＾；

ところで、こういうルールになって、他のビルダーさん達の
モチベーションはどうなってるんだろう？

まあ、
15回大会も多分出られないけど、引きこもっていてもつまらないので、
あちこちの大会に顔をだしてみますかね。

さて、切削切削（＾＾；

Machのライセンス取得して、あとはガンガン削るだけと
思ってましたが、甘かった！

ABSの切削、今まで1mm厚でテストしてきましたが、
4mm厚で試してみたら穴を掘る時思いっきり融けますね。

色々試行錯誤が必要みたいです。

ここ
http://www.nahitech.com/nahitafu/mame/mame1/xtal.html

とか、ここ
http://www.tamadevice.co.jp/crystal-units-kaisetu.htm

を参考にしながらクロック供給用の発振回路を作成。
ブレッドボードで試作して秋月で買ったペン型オシロで
ちゃんと発振しているかを確認。

・・・は？
バッファかましてるのになんで山が 0.1V ？？！！

おかしいと思いつつも、もしかしたらこれはペン型オシロの
サンプリングタイムの限界なのかもしれないと解釈。

本当は5V出ていても5Vに到達する直前直後の時間をオシロが
拾えていないという可能性が高いかと。

使い方間違えてました！（＾＾；；；；

実際、肝心の周波数の方は、1.8432MHｚ、4MHzで確認して
きちんと出ていたし。

と考えつつも、この自説を証明するにはきちんとした
オシロスコープが必要なんだよなぁと設備の無さを嘆いてます。

このまま回路を作ってしまっても良いかもしれないけど、
もし本当に0.1Vしか出ていないのであれば、スレショルドを
遥かに下回るので使えないし。orz

やっぱり平面度が気になって仕方が無いので、矯正することにしました。
・・・が、全然うまく行きません。

ということで、急遽面出しを行いました。
1mm のABS板をワークプレートの上に直接貼り付け、一番低い所をZ軸のゼロ点として
最大加工範囲をグングンと削っていきました。0.3mm くらいと思っていましたが、
削り終えてみたらそれどころじゃなく、手前と奥で0.6mm近い差がありました。
0.6mm / 100mm の傾斜が存在した模様。

このABS板の上に捨て板を貼って作業した結果・・・、良好みたいです。（＾＾）

設計変更色々試してみましたが、リンクだとトルクか重量かスピードの
左右バランスが悪くなったり、可動範囲がめちゃ狭くなったりと、
中々芳しくありません。

オイラの設計が悪いだけかもしれないけど。（＾＾；

つーことで、フルサーボでの設計に切り替えです。
とはいうものの、現在401xはあちこちで品切れ中。
それに 2.5kg 級のマシンでは脚や肘のヨー軸ってそんなにトルクが必要なものでもないし、
401x使うのちょっと勿体無いかもしれない、他のサーボでも良いか、と思うと必然的に
シリアル＆ＰＷＭ混在型に立ち戻るわけでです。はい。（＾＾；

とは言え、採用するサーボはいつでも401xに換装できるように4024にしました。
6個セットを本日王国で購入。
ATtiny2313かH8/3694でICS2.0を受信してPWM変換する予定。
tiny2313については、Dynamixelの長いパケットだとメモリが足りないけど、
3バイトで送受信するICS2.0ならなんとかなりそうなので、採用案が復活。

切削が上手くいったのを受けて、少々図面の手直しをするつもりではありましたが、
ちょっと思い立って全面的な設計変更を行う事にしました。

最大の変更点は股関節ヨー軸の１サーボ化。
SISOさんみたいにギアにしようかとも思いましたが、こちらはリンクでやろうかと思ってます。
CNCがあればなんとかなりそう。
今、手持ちの401xは18個。　腹ヨー軸も加えるとどうしても一台分に足りないけど、
そういう小細工すれば1台分に足りるし。

それから、基盤設計はまずは小物から。
RS232Cレベルコンバータ、シリアル通信用のクロック発生器、LEDドライバ、
AD入力ハブ、5V電源回路、下半身電源中継基板、DIPスイッチ、I2CEEPROMスロット

・・・挙げ連ねてみたけれど、PWMじゃなくてシリアル通信でサーボを制御するときって、
これだけあれば殆ど用が足りる？

まあ、まずはレベルコンバータとクロック発生器を作ってみてデータ取得です。（＾＾）

Y軸のネジの緩みを直したらご覧の通り、しっかり切削できました！
平面度も若干修正しましたが、今度はY軸手前側が0.2mm程高くなってしまい、
奥に配置したパーツのバリが酷くなってしまいました。

しかし、ちゃんと四隅に円を描けています。
XY平面の移動は問題ないようです。

ご覧の通り、KONDOのサーボホーンのスペーサーとして使えるものを作りました。

平面度の調整をどこまでシビアにやっていくかはまだ検討しなければ
なりませんが、これで、部品を作る目処が立ちました。

それから、やはり内側に直角を切り出す場合はエンドミルの直径分、Rが発生しますね。
理屈の上からも理解はしていましたが、実物を目にして感覚がつかめました。
これを参考に鳳仙花の図面の一部変更を行います。

モチベーション大幅アップです。（＾＾）

Y軸がぁ〜〜〜！

送りねじとテーブルを固定するL字ネジをしっかりネジ止めするの
忘れていたみたいです。（爆）

削ってる最中、最後にはそのネジがはずれちゃってY軸完全に
動かなくなりました。（T_T）

削ってる端から円がいびつ。
上下に並んだ円の左右の端は揃っているのでX軸は多分問題なし。
Y軸に問題有りと思われます。

原因は先の送りねじがしっかり固定されていなかったためなのか、
平面度がしっかり出ていなかった事が原因なのか不明。

思いつく要因は今のところその二点だけれど、他にもあるなら
早めに気が付きたい。切削速度も影響？

平面度については、Y軸の手前側が0.2mm〜0.3mm程低く、
X軸は右側が0.1mm〜0.2mm程高いみたい。
許容範囲でしょうかね？

Y軸が外れた原因を特定する意味では、平面度の調整はしないで、
送りねじをしっかり固定した状態で再度同じものを削ってみようと
思います。

切削音ですが、実際に材料を削り始めると若干音が大きくなりました。
ですが、それでもかなり静かな方だと思います。

夜だと騒音の問題があるからとか言って昨日は火入れしませんでしたが、
作ったものを早々に動かしたいという欲求に負けて、本日CNCを初火入れしました！

で、感想。

静かだ！

全軸同時に動かす実際の切削ではどうなるか分かりませんが、
スピンドルを回しても、XYZ全軸動かしてみても、殆ど気にならないレベルでした。

いやぁ、驚いた。

これなら夜でも切削出来そうな気がしました。
23時くらいを目安にやめますけど。（＾＾；

ついでにG-Code作成を色々試してみました。加工可能範囲の4隅に円を切り出せるか、
また中央に十字型の切り抜きがある十字型（なんじゃそら）を作図。

4隅の円は、加工範囲全域にわたって精度を出せるかのチェック、
十字型は内側に直角を切り抜く際に出来るであろうRのサイズを確認するために
描いてみました。

・・・簡単な図のはずなのに、これだけで700行オーバー。

う〜む、やっぱりMachのライセンス取得しないとだめかな・・・。

高いけど。

黒いヤツ、完成！
あ〜、いやぁ〜、長かった。

色々微調整が本当に大変で、気が付いたら夜中の3時とか、
そんな時間まで集中して作業しちゃいましたよ、いやマジで。

事前にネットで情報収集していて、覚悟していたのが、
Z軸シャフトをスムーズにする作業。
NONSAYAさんとか森永さんの過去のHPの記述から相当に大変そうだなぁと
思ってましたが、どうやらオリジナルマインドさんにて改良がなされていたようで、
この点については簡単にクリアできました。
所要時間15分でスルスル、カタンカタンと上下に動くよう調整が出来ました。

予想外に大変だったのが、X軸のシャフトの調整。
Black1510で一番ストロークの長い軸なだけに中々思うように定まってくれませんでした。
更に高さ調節をすると必ず動きが渋くなり、骨が折れました。
少々妥協してしまったところもありますが、なんとかクリア。
ただしこれは実際に動かしてみて大丈夫なレベルか確認しないとなんとも言えません。

あとは、平面度。
ちゃんと出てるかなぁ〜？

まあ、平面度については出ていなければ、最新の白いヤツ、HAKUにならって捨て板の上に
樹脂を敷いて面出しをし、その上にワークを載せる、という手法を取ればなんとかなると
思うので、ここは適当に。

あとは原点センサの取り付けと、各種ソフトウェアの設定がありますが、
一休みしてからそれをするとCNCを動かすにはちょっと遅い時間になりそうなので、
今日はパス。試運転は来週の楽しみにしておきます。

それから、
久しぶりに半田ごてを出したので、組み立てが終わって、集中力があるうちに、
ちょっとチャレンジを。（＾＾；

神、降臨！！

ちなみに、こちらの方が驚かれるかもしれませんが、使った半田ごては 40W 。

実際に動かしてみないと、ちゃんと半田がのってるかとか、ジャンパしてないかとか
分かりませんが、これがちゃんと動作したら、半田付け苦手、返上です。（＾＾）

0.5mm ピッチの 74LV08 を経験した後は、0.8mm ピッチの SRAM や ATmega128 が
無茶苦茶楽に感じられました。

コンスタントにこの作業が出来るようになれば、格安で ATmega128 が入手できるわけで、
マイコンの書き換え回数の制限にビビらず、モーションをファームに直書き出来るわけで、
今後のシステム構築に大きな影響を与えます。

今は自作スクリプト言語のインタプリタを想定していますが、自由度もスピードも
落ちるなぁという事に思い悩んでました。
ポーズ系のデータはともかく、条件分岐やポーズ遷移に関するプログラムはやっぱり
Ｃ言語で直書きした方が性能面では良いはず。
しかしそれを実行するのにハードルとなるのが、マイコンの書き換え回数。

マイコン一つあたりを安く入手できればこの問題をクリアできます。

色々収穫のある3連休でした。

HDDの中身を整理していたら初代鳳仙花の図面が出てきました。
オールMicroMGなんですが、脚のピッチ間距離が85mm・・・。

いま、401xで設計している新型、朱天鳳仙花　の脚ピッチ間距離、
それよか短い80mm・・・。

は？！

まあ、重量は軽くて何とか動かせてましたが、
カタログスペックのMAXトルクで屈伸時の必要トルクいっぱいいっぱい。
マージン全然見てません。

何考えてたの？　昔の自分？　って感じです。（＾＾；

昨日に引き続きなんとか頑張って早めに帰宅。
というか、完全な定時退社・・・（＾＾；

ようやく念願のCNCを入手できました。＼(^o^)／

早速マニュアルを確認。
形を作るだけじゃなくて精度が要求されるものだけに
調整が大変そうだなぁと思いました。

ROBO-ONEは3月の大会をターゲットにロボットを製作方針。
次回は出ません。

というか、大会までにCNCを完成させる事が当面の目標？（＾＾；

図面はあらかた出来ているのでCNCを組み立てて、使い方に慣れて、
とすれば後は部品が量産できるはず。

CNCの導入を前提に同じ形のパーツをいくつも組み合わせる形式で
設計してますんで描いた展開図はほんのわずか。
手で同じものをいくつも精度良く作るのは心身ともに疲弊しますが、
CNC、心強い味方を得ました。

タッチの差！
配達希望時間18:00〜21:00の範囲で出したけどさ、18:00フラットに来るか？！
帰宅時間18:05・・・　orz

しかも本日中再配達の依頼は18:00で締め切り？
一人暮らしの勤め人には厳しいよ、この時間帯指定。
土日なら良いかというと、休日出勤の可能性だってあるんだし、
曜日を変えれば良いかというとそういう問題でもない。
せめて再配達依頼時間の締め切りを20時くらいにして欲しいと切に願う。
他の時間帯指定が2時間刻みなんだから、その境目という事で。

昨日オリジナルマインドさんから商品発送の通知メールがあったから頑張って
早く帰ってきたんだけど、もし仮に18時までに帰宅できたとしても
18時ジャストに届かないと21時まで拘束されるんだよね？

これじゃ食材や弁当の買出しにも行けやしない。

配達時間帯については配達便の運行時間を変えるのが難しいのは良く分かるから
それをすぐに変えろとは言わない。
だけど顧客に配慮して改善できる事は、先に書いた再配達依頼時間延長の他にも
色々あるよね？
例えば配達時間が指定時間の前後ギリギリ（18時とか21時）になる時は事前に
（可能であれば前日とか1時間前に）教えてくれるとかさ。
それだけで、仮にその日に受け取れなくても受ける印象は大分違うし。

あ、そうそう。
同じく金曜日にプラスチック部屋.com さんに発注した材料は日曜にはもう届けられました。（＾＾
雷雨の中、ヤマトの宅配員さんが届けてくれました。
こちらは20時〜21時という時間指定が出来たのでとても便利だと思いました。

こういうところで顧客満足度に大きな開きが出ると思います。

データシート見直していたらH8のボーレートジェネレータって、SHと配置（？）が違う。
何の話かというと、シリアルクロック外部供給ピンとボーレートジェネレータの関係。

SHの場合は外部クロックのピンから供給されたクロックが内部のバス経由で
ボーレートジェネレータに送られてるけど、H8の場合は直結してる。

・・・という事は、SHのように外部クロックから供給する振動子のMAX値が周辺クロックに
左右されないという事？

それに今までH8のプログラムはGDLをそのまま使ってましたからGDL内で定義されている
TBaudrateに通信速度が限られてましたが、開発環境を変えれば、20MHzの3694なら
外部クロック無しで最大625kbps が出せます。　結構高速。

一応試しにGDLの3694.hのTBaudrateの中に br312500 = 1, br625000 = 0 の二つを追加して
GDLサンプル１を高速版にしてコンパイルしてみたところ、エラーが出る事無く通りました。

ただ検証するにもPCサイドのハイパーターミナルやシンプルタームががそのボーレートに
対応してないので、本当にその速度で通信できるかの実験はまだしていません。

モーション管理をBTC068にさせようとしていましたけど、これだけの速度で通信出来るなら
3694も候補に上がります。　BTC068だとSHとは250kbpsが限界だし。
それにAVR - ルネサスマイコンの通信って、２バイト値をひっくり返さないといけないのに対して、
その処理が不要になるのも魅力的。
それにGDLのライブラリがそのまま使えるのも大きいです。特にI2C周辺。

3694、良いかも。

黒いヤツ、注文しちゃいました！

さらにプラスチック部屋.comにて材料もどっさり（＾＾；

今回直行パーツは神様製、それ以外は全部樹脂で作ろうと思っています。
先週末にも色々買い物しまして、今回はちょっと予算に糸目をつけずに
作ってみようかと・・・。

今回こそは外装つける予定なので、カラフルなアクリルの板材をハンズで購入済み（＾＾

ところで、買い物と言えば、同じくこの間の日曜日、RTにて4014の6個セットを
追加購入してついに401xが18個に（＾＾；；

で、その時の買い物なんですが、応対してくれた店員さんがなんか、雰囲気が
以前J-Classで対戦させていただいた酉旦那さんに似てるなぁ〜、でも地域的に違うし、
随分白髪増えちゃってるし・・・と思ってたんですが、WEB巡回してたら今、
RTにいらっしゃるんですね？！
という事は、あれは酉旦那さん？！

いやぁ〜だったらもう少しちゃんとご挨拶しとくんでした。
すみません。m(_ _)m

あと4013の6個セットをもう1つ欲しいところ。

リセットされてるかと思ったけど、影で数字が残ってました。（＾＾；

大分前に鳳仙花の軸構造のメリットとして図のように180度しか
回転できないサーボでも肩の可動範囲を360度に出来るという記述を
しましたが、実はもう一つあるのです。

肘にヨー軸がある場合は少し複雑になりますが、脚だけではなく腕も
逆運動学で動かすときに威力を発揮します。

具体的には原点からの距離は並列にならんだ肩と肘のピッチ軸で調整できます。
これは屈伸等、脚の関節角度を幾何的な逆運動学で解く時と同様です。

X-Y平面の移動は肩のヨー軸を動かさないと調整が出来ません。

例えば、X軸を前後、Y軸を左右、Z軸を高さ方向としたとき、（Lは肩〜肘のリンク長さ）
(X, Y, Z) = ( 0, L2, 0, ) 腕を真横に伸ばした座標を指定すると、
肩のヨー軸を回転させて横にして、肘の軸を曲げないまま伸ばしている状態を表現できます。

そして、L2の値を小さくしていく時は、前述の通り、脚の屈伸の応用で対応可能です。

せっかくSHを使うのだから全身逆運動学、行ってみます。

おお！　ONOさんも7125のシリアル通信をされている！
そうか！　10MHzだと周辺クロックも速く出来るのか！
勉強になりました！

私見ですが、誤差の絶対値が３％を超えると繋がるときと
繋がらないときがあるような気がするんですよね・・・。

つーことで、僕はシリアル通信用の外部クロックを供給します。
115.2kの16倍の周波数のヤツ。(1.8432MHz)

それから、BTC068との通信には同じく外部クロックを供給して
250kbpsで通信させようかと思ってます。（4MHz）

それから、秋月が7144のキットを出してくれましたね。
それもクロック二種類。（ 12MHz ＆ 12.5MHz ）

これでInterfase付録基盤を使い潰すような実験をしても大丈夫。
相変わらず痒いところに手が届く。(＾＾）

外付けのSRAMも付けたいですが、DIPパッケージで無いですかねぇ・・・？

6月4日の日記にあるようにATmega128とSH/Tiny7125の
ダブルプロセッサでシステム構築しようとしてました。

実を言うと、外部クロックさえ供給すれば7125だって
1Mbpsで通信可能なんじゃないかという甘い考えが
あったのですが、データシートとにらめっこしてみると、
明言されてませんが、外部クロックとして供給できるのは、
周辺クロックの4分の1までみたいです。

秋月のキットは50MHzなので周辺クロックはその半分の25MHz、
その4分の1というと6.25MHｚ、これが限界みたい。

7125、I2Cバスがないので、いつもやってる外付けEEPROMに
モーションを格納してってやり方が出来ません。
（ソフトで組めば出来ますが、割り込みを多用するわけで、
　　他の処理の負荷にもなりますし、ハードで実装されていないと
　　やっぱり不便です。）

だから無線やアナログ出力系のセンサーの読み込みと併せて、
TWIとともに大容量のSRAMも装備したBTC068の方にモーション管理を
させて、サーボドライブをSHにやらせるつもりでしたが、
二つのプロセッサの連携は高速通信が前提です。

100k台の通信速度ではあまり魅力を感じません。
さてどうしよう・・・。

1. 選択肢の１：SH/Tinyは使い潰すつもりでモーションはFlashに直書き込み。このプロセッサ単独で使う。
2. 選択肢の２：401xをPWMで使用する事を前提にBTC068とBTC067の組み合わせでシステムを構築する。（勿体無い・・・）
3. 選択肢の３：いっそInterface付録の7144にシフトする。

HIDEさんもARMに乗り換えたみたいだしなぁ〜。
本音を言うと32bit RISCプロセッサメインで組みたいと言う気持ち大です。（笑）

図面引いてます。
脚パーツは一通り設計＆展開図作成完了。

・・・という事で、購入予定の黒いヤツの加工範囲に
どれだけ収まるか試しに配置をしてみましたが・・・。

・・・全然入らん！（爆）

やっぱり155mm×105mmって狭いなぁ。

1520にターゲット変更しようかなぁ・・・。

今日からロボット再開です。
まずは新型機の図面からなのですが・・・。

何故だ？　なぜ全身401xで描こうとしているのだ、自分はっ？！
せいぜい下半身分しか購入していないのに！（笑）

まあ、メカ部、上半身はひとまず置いといて、
下半身から図面描きますか。（＾＾；

それから、シリアル通信用の外部クロックについて
色々実験しないとちゃんと望みのボーレードが出るか分かりませんよね。

近々3694のSCK3に16MHｚをつないで1MbpsでAX-12と通信できるか
試してみようと思います。

外部クロックの上限の有るや無しや？
データーシート見ても良く分からないので実験です。

CNC購入は確定だけれどもオシロも欲しい・・・。（苦笑）

ロボット関連で自分が知りたい事をググると大抵SISOさんのWEBサイトに行き着きます。（＾＾；；
それだけやりたい事を先行して実現されているのだなと、ひたすら頭が下がります。

で、今回調べたのはマイブームのＣＮＣ関連。
切削するときの注意事項とか、メンテの事とか、騒音の事とか、携帯電話のコール音と比較した
スピンドル回転音の動画は参考になりました。どうもオリジナルマインド製に傾きつつあります。

それから、ＣＮＣで基盤のパターンを削るときのノウハウはSISOさんところ経由、ASURASAさんの
ところで詳しい情報を拝見しました。
そうか、Eagleとかじゃなくて、機械用ＣＡＤの方が良いのか・・・。

それから、ＣＮＣソフト、ちょっと高いですね。
Machは最新の３じゃなくて２ならＧコード1000行まで使えるらしいですがそのＧコード1000行で
どのくらいの加工を実現できるのかイマイチピンと来なかったり。

本気図面を仮に変換してみようかな？

ところで、フリーの日本語のＣＮＣソフトって、中々ないのですね。
また、ＣＮＣ用のＰＣを一台用意した方が良いと皆さん書かれていますが、う〜ん、そこまで
出費は出来ないなぁ。

死蔵している旧WinMEマシンをLinux化して、Linux用のCNCソフト探そうか？
などとロボワンアンテナ経由でも中々事例がない事を思いついたりしたけれど、
こちらも大雑把に調べてみると、英語ばっかりみたい。

一応、一番まとまってそうなサイトをご紹介。

Linux 工作室 http://penguin.tantin.jp/hard/CNC.html

とある友人が、暫く連絡ないな〜と思ってたら、
今朝いきなり入籍しましたとかいうメールくれた。（＾＾；

こちらから送ってたメールはスルーされてたみたいでアレだったけど、
とりあえずオメデトウ。（＾＾）

家は今月引越しをする事が確定しておりまして、今日、新居となる
賃貸マンションの契約をしてきました。
実は今住んでいるところの斜め向かい。（＾＾；；；；
超至近の引越しです。
今住んでいるところのオーナーさんと、新しいところのオーナーさん
は同級生だとか。（＾＾；

引越しは20日を予定。
約一ヶ月間は両方に家賃を支払って両方いられるようにして、
ゆっくり引越しをする事にします。

引っ越してからＣＮＣ購入予定。
9月からロボット活動を本格的に再開するつもりです。

身の回りが大分整理されてきて、ロボットを再開するのにやっぱり
ＣＮＣが欲しいなぁという物欲が沸々と再燃してきました。

回路図を描いていて線材を一々ストリップしてユニバーサル基盤にパターンシール貼ったりとか、
そういう作業を繰り返すのもそろそろうんざりなので、フレームの削り出しだけではなく
基盤作成のためにもＣＮＣの購入は、今回はほぼ確定です。

候補はMODELAの小型の方か、オリジナルマインドの黒いヤツ。

MODELAは以前（確か2年位前）、三月兎さんのところで色々な方に
購入検討にあたって教えていただいた経緯があるので義理を優先
するのであればそちらにするべきなのですが、いかんせん
イニシャルコスト半額未満というオリジナルマインドの黒いヤツの
誘惑を振り切れずにいます。

ポイントは3点。

1. 金額
2. 駆動音＆切削粉
3. インターフェース

続いて駆動音と切削粉についてですが、使ってみないことには分かりませんが、
以前コミュニティで伺ったところによると、モデラの方は掃除機程度の
駆動音との事（公式サイトによると70db）、また外観上、切削部が露出しておらず、
粉が飛び散る心配が少ない。更に専用の防音BOXで密閉可能。
反面、オリジナルマインド製は駆動音のスペックが非公開で切削部が露出しており、
何らかの対策が必要と思われます。

インターフェースについては、MODELAがRS232Cに対して黒いヤツは25ピンの
パラレルポート。

今使ってるDELLの大型ノートPCには幸いにして搭載されているけれども、
こいつがぶっ壊れたりしたら使えなくなる恐れ大。

さし当たってSISOさんのように防音BOXを自作する目処が立てば黒いヤツで確定かなぁ。

その他、MODELAが元々プロッタで切削油の使用を禁止しているらしいのに対して、
黒いヤツは根っからのCNCなので利用目的に合致しているというのも気になるところです。

さあ、どうしよう・・・。

こんな感じで考えてます。

	第一案： 二種類のシリアルサーボをSH-tinyを使って制御。 50MHzの7125ではICS2.0の115.2kbpsが出せないので 外部からクロックを供給する。
	第二案： 途中まで作成しているパターン。 DynamixelのパケットからPWMを生成する。 サブプロセッサのBTC067はパルス分配器を 二つ使って16サーボまで制御可能。 401xをシリアルで制御できないが、プロセッサ間の 通信は1Mbpsと超高速で実現できる。 省略しているが、ジャイロはBTC067の方に接続する。

改めて、ICS2.0の仕様を確認しましたが……、

って、何スか？　この7ビット＋7ビットという指定方法は？（−−；；

パリティ有りの送信ルールといい、面倒くさいですね。
しばらくはPWMサーボとして使いますかね。

Dynamixelのパケットを送ってPWMに変換するサブプロセッサを早々に完成させて
取り合えず火入れ出来るところにまでは持って行きますか。

母が亡くなってからもう一ヶ月になります。
今日は最初の月命日で、母の好物だったみたらし団子をお骨の前に供えつつ、
そこらに転がってるトラブルについては今日のところは目をつぶりつつ（＾＾；；

趣味活動のご報告。

4013の6個セット買っちゃいました。
ついでに、秋月から新しく出たSH-Tinyのキットも。

AX-12と2種類のシリアルサーボを併用する気満々だったりします。
BTC068とこのSH7125のダブルプロセッサで色々やってみたいところです。

まだ良く調べてないけどシリアル通信用のサブクロック発生源購入しとく必要ありかな？

トラブル続きです。
悼んでいる余裕も実は殆どないです。

でも、そんな時だからこそ趣味に少しでも時間を割いて
気を紛らわせたいです。

……で、色々検討中。

脚ロール軸をリンク比で強化するとか考えていましたけど、
どうも、逆キネ組むとき面倒そうなのでやっぱりやめようかなと。

まずはフレームの強化が最優先課題のような気がしてきました。
ピッチ軸のフレーム強化は直ぐ出来ますが、ロール軸は少々厄介です。
脚ロール軸アームの短縮とか出きればフレームのたわみも
抑えられるのでしょうが、ちょっと今の精神状態＆集中力では
機械加工、危なそうです。

やっぱり401xと直行軸フレームを購入してピッチ軸フレームだけ
自作しますかね……。

かなりの出費になりますが……。

もちろん、マイコンとファームは自作します。