K R-Lab.

あ、そうだ。それから、3月に立てた目標の自己評価をしておこう。

目標	評価	コメント
加速度センサを転倒判定だけではなく、 姿勢制御にも用いる。	△	実は大会直前まで忘れてた。（＾＾； で、必要が生じたためにいい加減な制御を加えただけの結果になってしまった。 でも歩けないものを歩けるようにしたのは評価できる。
高速な動歩行。でもサーボは786から変えない。	△	腰ロールに高価な2350を使ってしまった。ピッチは相変わらず786だけど。
サーボコントローラの自作。	◎	モーションエディタも含めてよく出来たと思う。 途中何度も燃やしたけど諦めなかった。
省略してしまった肘から先と、腰ヨー軸の復活。 そのための軽量化。	○	軸は復活させられたけど、大会レギュレーションが甘くなったから。 自分は特に努力してない。

ん？まあまあかな。”結果”によく現れている。（＾＾；

今回の大会は、前回ほどテンパってなかったので、周りの人たちと話すだけの精神的余裕が出来た。（＾＾）
皆さん、今後どっかのイベントでお会いすることがありましたらまた宜しくお願いします。m(_ _)m

ところで、次回向けのマシンってどうすべか？２台目を作るか、改造するか・・・。
やっぱりBest8くらいには上がりたいとも思うので、攻撃力のあるロボットにもしたいけど、
鳳仙花のポリシーは肩の構造にあるんだけど、あの構造って、中型以上のサーボだと実現しにくいんだよね。
かといってMicroMGを使い続けるとなると、HV化が遠のくし・・・。
もう少し悩んでみよう。（＾＾；

それから、このサイトも旧ハンドルを廃してチーム名でやる事にした。
・・・というのも、今回試みた加速度センサーを用いた姿勢制御について、
『もっとブラッシュアップしてWEBで公開する』って、取材に来ていたプレスの方に宣言しちゃったしね。
技術公開するにはここも探しやすくしておかないと。

家のゴタゴタが少し落ち着いたら少しずつ公開作業の予定。・・・と自分にプレッシャーかけておく。（＾＾；；；；

• 一切屈まず、足を完全に伸ばした状態から歩行開始出来る。（2006/8/7追記：歩行途中ではちょっと曲がってる。（＾＾；；）
• 歩行速度を6段階に調節可能。しかも立ち止まることなく速度変更可能。
• スピードを早めただけの走行ではなく、別モーションの『走り』を実現。
• 高い姿勢と不規則な加減速でも安定した機動を実現するために、ジャイロに加え、加速度センサを上半身の姿勢制御に利用。
• 加速度センサは起き上がりの自動検知にも当然使用。

• 特殊な軸配置。（ヨー＆ロールの組み合わせ）肩が360度回転可能。
• 前後にアッパーを繰り出せる。
• 上からかぶせるようなパンチを繰り出せる。

• （当然だけど）リポの電圧監視。
• 第一段階、LEDの点滅で危険を知らせる。
• 第二段階、LEDの点滅を暫くほっとくと、「腹減った」モーションの後、全てのサーボへの電力供給をカット。

忘れていけないボディーカバーと、今度こそ顔をつける事も必要か・・・。
今週末はデモ作成と顔作成に専念かな。

実はこのこけるのを補正するためにセンサフィードバックをかけるようにした。
　・前のめりになったときには腰を後に反らし、
　・後のめりになったときは腰を前に屈める、
という簡単なものだけれども、大分安定するようになった。

この安定した歩行の動画はね・・・、
いや、携帯の電池切れちゃって、明日公開するわ。（＾＾；

捨て身系の攻撃モーションを登録するべきか否か・・・。

でも自分の体調と残り日数を考えると、
この連休は自分のロボット作業を可能な限り進めるしかないと思ってね。
あ〜あ、近場なのになぁ〜。

んで、本日の進捗。
�@ファーム完成度80％。
　・残課題１：横歩きと方向転換の歩容の調整
　・残課題２：デモシーケンスのセーブ方法。

�Aモーション完成度40％
　・残課題１：前後方向の歩行モーションの調整。
　・残課題２：移動系／起き上がり以外の全モーション未着手。

モーション作成は自作のモーションエディタを使用中。
左右反転機能とか、左右対称化機能とか付けたら結構効率化出来てる。
前回使っていたMACSとは違って作ってモーションをその場でEEPROMに
書き込めるようにしたのも大きいかな。

まあ、そのくらいは普通なんだろうけど、
加速度センサの値をモーションエディタから読み出せるのと、
モーションをデータベースで管理できるのはあまりないだろうな。（＾＾）

鳳仙花、大地に立つ。

明日以降モーション作成。
予定しているモーションが完了したらＲＣ操作とデモ動作の確認。
3連休中にモーション作成を完了させ、大会ギリギリまでファームの調整予定。

サーキットが燃えた・・・。3694二つ燃やした。
つうか、どこか分からんけど、ショートしているみたい。
やっぱ、おいらの配線技術ではエッチングで基盤作らないと 駄目なのかな？

・・・AGB-SC-01また使おう。
前回の構成に戻して、先にモーション組んでおこう。

・・・で、時間があったらもう一度挑戦しよう。
いや、大会が終わった後でも良いから、とにかくやろうと決めた事は やり遂げよう。

まずは走らせる事が先決だ。

そいつを活かして日のあるうちからファームのデバッグ作業。
お陰さまでモーションエディタとのシリアル通信は完了。

・・・だけど、腕に使っているMicroMGがいくつか死んでることが判明。orz
極端な不可をかけてるわけじゃないので多分ケーブルの断線だと思う。
明日以降、線材を補充してサーボ交換と本配線してモーション作成体制に入る予定。（＾＾）

皮算用的今後のスケジュール

日程	予定作業
6 / 21 （水）	サーボ修理
6 / 22 （木）	サーボ本配線
6 / 23 （金）	EEPROM保存データのモニタリングプログラム作成
6 / 24 （土）	同上・予備日
6 / 25 （日）	サンプルモーションデータ作成／モーション再生テスト
6 / 26 （月）	同上・予備日
6 / 27 （火）	モーション作成開始！

ちょっとスケジュール押しても7月にはモーション作成入れそう。

ちなみに作業進捗は、PCサイドのモーションエディタと本ちゃんで使うファームウェアのコード書き書き。
ファームの方はコンパイルエラーを消すまでは出来た、という程度。
モーションエディタはシリアル通信と、データベースを使ってのモーション管理機能を実装。
送ったモーションデータをEEPROMへ保存したり、デモシーケンスを作ったりする所は明日以降実装予定。

・・・我ながら、モジュール単位でのテストしてなくて不安だけど。（＾＾；

今月末までにファームとモーションエディタが完全なものにならなければ、マイコン周りを前回大会と 同様の構成にしなおして、プログラムを若干修正するのみで対応する予定。

やっぱり走るという未知の領域に踏み込むには、モーション作成に1ヶ月はかけたい。

プロポ信号読みながら、EEPROMアクセスしてタイマWのデューティーを 逐次変えてくという、割り込み要素全部組み入れたテストをやった。

・・・と思ったらA/D変換してなかった。（＾＾；
まあ、結構EEPROMのアクセスが早かったので安心してファームが組めそう。
明日の午後からPC側モーションエディタに入るか。今晩中に機能をまとめよう。

・・・だったんだけど、時々信号拾ってくれないことがある。
　　つうか止まる。メモリの次は計算方法効率化してCPUパワーに余力を作る必要が ありそう。

頑張らんと。

昨日は作業をお休み。今日も体調不良だったけど、ロボ作業しないとストレス溜まるのでマイコンプログラミング。
2次元配列を使ってEEPROMに読み書きするテスト完了。PWMより遥かにすんなりいった。

明日はProbo解析ソフトのリファイン版を試す事にする。処理速度向上と省メモリ化を試みる。 てか、省メモリ化しないと、収まらないかも。
Probo のキー 1ch あたり 1バイトで 8バイト、パルス長さ 2バイトをそれぞれ2つ（計測用と決定値）、 チャンネル指定に 1バイトと合計 21バイトも使ってる。
モーションデータが1軸あたり2バイトになり、また肘4軸と腰1軸が復活したため、1ポーズあたりのデータが 16バイトから42バイトに増えたので、速度の保証がない（というか不安な）EEPROMアクセスを少なくするためにも RAMに常駐させるデータを増やしたいので、空きメモリは多めに用意しておきたい。

減速制御、どうもうまく行かないと思ったら、テストに使っていたMicroMGのポテンショがイカレてたみたい。 サーボ変えたらうまくいった。
だけどサーボパルスを短い方へ変化させる場合、オーバーフローに泣かされた。目標位置が現在位置より短いパルス長の場合、 計算式を等価な式で計算し直すように修正。

昨日の記述に出力反転云々とかぬかしたけど、やっぱり良く分からんなぁ、21日のソース変更でコンペアマッチまでの出力を Lowレベルに設定したのが問題なのかな？でもHighレベルでうまくいかなかったのは何故だ？あん時もサーボがイカレてたんかな？
理由はいずれはっきりさせるとして、取り合えず動かすことを目指し明日はEEPROMのアクセステストを予定。

んん〜〜？！
ひょっとして、74HC238APって、出力が反転すんのかな？
昨日の設定で得られた角度を思い返して見ると、LOWの時間を設定しているような・・・。
試しに"周期長" - "目標パルス長"を与えてみると・・・。

おお〜〜！狙い通りの角度にどんぴしゃり！＼(^o^)／

後は減速テストだな。

まずはＰＷＭ生成から。ベステクのサンプルプログラムをベースに、ＧＲＡの割り込みを付加したものを作ってみる。
・・・おかしい、うまくいかない。
ソースと睨めっこすること3時間。・・・あっ！まさか！(￣ロ￣)
タイマコントロールレジスタの下位3ビット（TOB〜TOD）の意味って、もしかして・・・。
OFFにしてリトライ。うまくいった！

秋月のペン型オシロで確認すると1500μsちゃんと出ている模様・・・、なんだけど、なんか、サーボを繋いで見ると AGB-SC-01の原点から約45度もずれてる・・・。
う〜ん、周期の問題か？パルス長の問題か？計算し直して見てもＯＫのはずなんだけど、数値設定を見直す必要があるなぁ・・・。
ま、明日理論上のパルス最大長と最小長を往復するプログラムを組んで試してみよう。

どきどきしながらスピードを上げた歩行モーションを試してみると、足首ロール軸の保持力と、 膝ピッチのスピードが不足している感じがした。

788HVの6個セット買って膝から下だけ換装すっかな？あるいは膝だけとか・・・。（2350化も視野）
それなら3万円以下の投資で済むし、2系統目のHVバッテリーを小型軽量のもので済ませられそうだから、 検討してみる価値はあるかも。
まあ、とりあえず、新しいコントローラーの完成と、外装・顔の製作を早めに済ますとしよう。 この辺は2kgレギュレーションのお陰で気楽になった。

・・・そりゃ、今回は足裏サイズ50-30の対角130mmで走る事を目標に作ろうとしていたけどさ、 制限重量がいきなり2kgってのは、大きすぎる誤算だよ。
4014HVとか使っても材質とか構造面でチューンしてけば2kgに収めることは可能なわけで、 パワーのあるサーボを使うことを前提としたレギュレーション変更だよなぁ・・・。

使い続けようと思っていた786って、私的ヒエラルキーではザクなんだよね。 ゲルググ相手ならまだ挑戦しようという気にもなるけど、ジオング相手となるとかなりきつい。

やっぱ、サーボ交換しようかな・・・。でも現在、ハードウェア完成度99％まで こぎつけてしまってるわけで、ちょっと（いや、かなり）悔しい。
換装するにしても予算の都合でせいぜい足のみ換装ってとこがせいぜい。するとバッテリーを 2系統（7.4V / 11.1V）用意しないといけないしなぁ・・・。基盤に大幅に手を入れなきゃいけないし面倒くさい。

・・・うっ、ちょっと重い。（−−；
やっぱ肘1軸にしないと無理かな・・・？

まあ、外装は無理でも電装系はこれからでも頑張ってなんとかしよう。

足と胴体のヨー軸にテフロンシートを挿入してガタつきを減らした。 ヨー軸の多い構成だから本当はスラストベアリングとかがあった方が良いんだろうけど、暫くはこれでいく。

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■ロボットと全然関係ない話：

A：（わざとらしいしゃみをする）

B：風邪かい？

A：いや花粉症でね。

B：花粉症の時期は過ぎただろう。

A：いや、でも、アレルギーなんだよ。

B：じゃあ、チワワ飼いなよ。

A：なんで？

B：チワワの毛は花粉症を直すらしいよ。

A：嘘付け。

B：○○さん実際良くなったってよ。

A：他に犬飼ってる人見ても他に良くなってる人いないけど。

B：チワワじゃないからだよ。チワワじゃなきゃ駄目なんだよ。

人から伝え聞いた話ですが、やたらとチワワを強調していたそうです。

チワワと言えば、アイフルが業務停止処分を受けてから、その煽りを受けて売り上げが下がっているそうです。 そして余ってしまっているそうです。特に子犬が。

それから、この会話がなされた時間と場所は、帰宅ラッシュ時の東大赤門前を通るバスの中だそうです。 上の会話を聞いた東大生が家庭やら、家庭教師先やらで話題にすると、会話の内容を信じるかは別として、 特定の層にチワワの噂が広まりそうです。

東大目指すのって、結構お金要りそうに思えるのって気のせいですかね？ 富裕層に話が広まって、迷えるチワワに飼い主が見つかるといいですね。


伝え聞いた話に作為を感じるのはオイラがひねくれているからですかね？

現在メカ部のみで1 270g。これにバッテリーとマイコンとセンサー類と線材とカバー類を230gに収めて追加しなければならない。
・・・難いなぁ。（ToT)　やっぱり肘2軸を1軸にしないと無理かなぁ？脛の連結部とか、弱そうなんで補強もしたいし・・・。

足裏は50-30で作っているけど、これは巷で噂されている新規格（40-20）に呼応して、J-Classレギュレーションも厳しくなる事を予想して作ったわけではない。 単に重量を軽くするためである。（＾＾；

あ〜、それから、 この間までのフレームではロール出力の反対軸が無茶苦茶弱くて、ハンチングを起こす原因になってました。
んで、
それを抑制するためにわざとスピードを落としたモーションにしていたわけだけど、今回の改造で脚部のロール軸がとっても強化されたので、 もう少し速いモーションを組めそう。スピードアップが次回大会に向けた最大の目標だからね。（＾＾）

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そろそろ、他のビルダーの方々と交流を持つようにしたいなぁ。ググれば出てくる全然事実と異なる『秘密裏』サイトを卒業して、（＾＾； 挨拶回りとBBS設置をしようかと・・・。今までBBS設置しないで来たのは草むしりが面倒、というか、雑草見るのも嫌なんで避けてました。 雑草よけBBS自作したいんだけど、確かsannet、その辺サポートしてなかったような・・・。今度調べとこう。

西村、先川原 両先生が付いていたのだから、あんまり乱暴な事はしなかったと思いたい。

ロボットは作るにはお金もかかるし、またそれ以上に製作者が色々な思いを込めて作っているものなのに、 それを簡単に壊すような企画って、どういう神経してれば立てられるんだ？

何様だよ一体。

• 加速度センサを転倒判定だけではなく、姿勢制御にも用いる。
• 高速な動歩行。でもサーボは786から変えない。
• サーボコントローラの自作。
• 省略してしまった肘から先と、腰ヨー軸の復活。そのための軽量化。

• 『足を高く上げて歩く』のまま。ただし足裏サイズが小さくなる。
• 台（本）の昇降。